[复现] 使用 Transformers 的可微空间规划
机器人学
2022-08-23 v1 人工智能
摘要
本报告涵盖我们对 Chaplot 等人所著论文《使用 Transformers 的可微空间规划》的复现工作。该论文考虑了以可微方式进行空间路径规划的问题。他们表明，所提出的 Spatial Planning Transformers 方法优于先前的数据驱动模型，并利用可微结构在无需真实地图的情况下同时学习映射。我们通过复现其实验并在新数据上测试其方法来验证这些主张。我们还研究了在障碍物复杂度增加的地图上规划精度的稳定性。旨在调查和验证 Mapper 模块学习过程的努力因计算资源匮乏与无法联系到作者而失败。
引用
@article{arxiv.2208.09536,
title = {[Re] Differentiable Spatial Planning using Transformers},
author = {Rohit Ranjan and Himadri Bhakta and Animesh Jha and Parv Maheshwari and Debashish Chakravarty},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.09536},
year = {2022}
}