径向相交计数图像：一种抗杂波的三维形状描述子

本文提出一种用于杂波场景的新颖形状描述子——径向相交计数图像（RICI），并表明其在无杂波场景尤其是杂波场景中均显著优于经典的 Spin Image（SI）和 3D Shape Context（3DSC）。它也更快速计算和比较。RICI 的抗杂波性主要源于一种新颖距离函数的设计，该函数能够在很大程度上忽略杂波。与均对点样本计数的 SI 和 3DSC 不同，RICI 使用与网格表面的相交计数，因此无噪声。为高效构建 RICI，我们开发了具有普遍意义的新型算法。这些包括一种高效的圆-三角形相交算法以及一种将点投影到类 SI 的 ($\alpha$, $\beta$) 坐标的算法。我们还引入了“杂波箱实验”作为评估描述子对杂波响应的更好方式。在该框架下对 SI、3DSC 和 RICI 进行了评估，并清晰展示了 RICI 的优势。