R2：基于启发式虫法利用惰性搜索的任意角路径规划
机器人学
2023-07-12 v2
摘要
R2是一种新颖的在线任意角路径规划器，使用启发式虫法或光线投射方法，在具有非凸多边形障碍物的2D地图中寻找最优路径。R2与传统自由空间规划器具有竞争力，若查询具有直接视线则能快速找到路径。在实践可能出现、具有少量障碍物轮廓的大型稀疏地图上，R2优于自由空间规划器，且可比最先进的自由空间扩展规划器Anya快得多。在具有大量轮廓的地图上，Anya比R2运行更快。R2构建于RayScan之上，引入惰性搜索与源-誓约计数器，以在连续轮廓上乐观地寻找后继。该新颖方法绕过锯齿轮廓上的大多数后继，以减少昂贵的视线检查，因此无需预处理即可成为具有竞争力的在线任意角规划器。
引用
@article{arxiv.2206.14071,
title = {R2: Heuristic Bug-Based Any-angle Path-Planning using Lazy Searches},
author = {Yan Kai Lai and Prahlad Vadakkepat and Abdullah Al Mamun and Cheng Xiang and Tong Heng Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.14071},
year = {2023}
}
备注
Rejected, and replaced with new prototype with same name