从 R2 到 R2+ 的演进：最优延迟视线向量路径规划
机器人学
2024-05-09 v1
摘要
本文将基于向量的任意角路径规划器 R2 演进为 R2+。通过延迟视线，R2 和 R2+ 的搜索时间在很大程度上不受起点与终点之间距离的影响，但在最坏情况下相对于搜索过程中的碰撞次数呈指数增长。为改善搜索时间，R2+ 在重叠规则中引入了额外的丢弃条件。此外，R2+ 通过用来自目标节点的有限占用扇区迹替代临时点，解决了 R2 中的无尽追逐问题，并通过采用新的抽象结构及确保迹过程中的目标进展来简化 R2。当路径预期需绕开少量障碍物时，R2+ 保持了 R2 的速度；而在具有许多互不相交障碍物的地图中，其搜索速度显著快于 R2。
引用
@article{arxiv.2405.04952,
title = {Evolving R2 to R2+: Optimal, Delayed Line-of-sight Vector-based Path Planning},
author = {Yan Kai Lai and Prahlad Vadakkepat and Cheng Xiang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.04952},
year = {2024}
}
备注
Submitted. The R2 mentioned in the paper is located at https://doi.org/10.1016/j.robot.2023.104606