R-VoxelMap：基于递归平面拟合的在线LiDAR里程计准确体素映射
机器人学
2026-01-21 v1
摘要
本文提出R-VoxelMap，一种新型体素映射方法，通过几何驱动的递归平面拟合策略构建准确体素地图，以增强在线LiDAR里程计的定位精度。体素映射及其变体通常使用体素中所有点来拟合和检查平面，这可能导致平面参数偏差、大平面的过分割以及跨不同物理平面的错误合并。为此，R-VoxelMap利用几何驱动的递归构建策略，基于异常值检测-重用管线实现。具体而言，对于每个体素，首先在分离异常值后拟合准确平面。剩余的异常值则传递到更深的八叉树层级进行递归处理，以确保环境的细致表征。此外，设计了一种基于点分布的有效性检查算法，以防止错误的平面合并。在多套开源LiDAR(惯性)同时定位与地图(SLAM)数据集上进行大规模实验，验证了该方法在保持可 comparable 效率和内存占用的情况下，优于其他最先进方法的更高精度。代码将在GitHub上发布。
引用
@article{arxiv.2601.12377,
title = {R-VoxelMap: Accurate Voxel Mapping with Recursive Plane Fitting for Online LiDAR Odometry},
author = {Haobo Xi and Shiyong Zhang and Qianli Dong and Yunze Tong and Songyang Wu and Jing Yuan and Xuebo Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.12377},
year = {2026}
}