基于 MPC 的准滑模控制及其在带外部扰动的约束连续时间非线性系统中的应用
最优化与控制
2023-02-27 v5 机器人学
摘要
本文针对带外部扰动的约束连续时间非线性系统，提出了一种基于模型预测控制（MPC）的准滑模控制（QSMC）。将 MPC 问题结合 QSMC 的设计进行表述，以生成控制输入，该输入能够模拟 QSMC 的控制过程并保证状态和输入约束的满足。同时，重构了 MPC 问题的代价函数，其中基于 MPC 的 QSMC 可通过调节权重参数展现出更好的收敛速度。最后，提供了一个仿真案例以证明所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2205.02418,
title = {Quasi-SMC based on MPC for a constrained continuous-time nonlinear system with external disturbances},
author = {Huan Meng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.02418},
year = {2023}
}
备注
This paper exists a lot of mistakes. Therefore, I want to withdraw it