机器人手势行为的定量分析
机器人学
2021-01-06 v1 机器学习
摘要
社交机器人的能力，例如说话时的手势，最好采用数据驱动的方法来生成，以避免重复并展现可信度。然而，目前缺乏稳健的定量方法，能够在视觉评估之外对这类方法进行比较。本文进行了一种定量分析，比较了两种基于生成对抗网络（GAN）的手势生成方法。其目的是度量诸如对原始训练数据的保真度等特征，同时追踪所生成手势的原创程度。我们进行了主坐标分析（Principal Coordinate Analysis）与普罗克鲁斯特斯统计（procrustes statistics），并通过将弗雷歇初始距离（Fr\'echet Inception Distance）适配到手势上，提出了一种新的弗雷歇手势距离（Fr\'echet Gesture Distance）。这三种技术被结合起来以评估生成手势的保真度与原创性。
引用
@article{arxiv.2010.11614,
title = {Quantitative analysis of robot gesticulation behavior},
author = {Unai Zabala and Igor Rodriguez and José María Martínez-Otzeta and Itziar Irigoien and Elena Lazkano},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.11614},
year = {2021}
}