Pylot：一个用于探索自动驾驶中延迟-精度权衡的模块化平台
机器人学
2021-12-14 v1
摘要
我们提出 Pylot，一个用于自动驾驶车辆（AV）研究与开发的平台，其构建目标是使研究者能够研究其模型与算法的延迟和精度对自动驾驶车辆端到端驾驶行为的影响。这是通过由我们的高性能数据流系统实现的模块化结构达成的，该系统将 AV 软件流水线组件（目标检测器、运动规划器等）表示为算子的数据流图，算子使用带时间戳的消息在数据流上通信。Pylot 易于与 CARLA 等流行 AV 模拟器对接，且只需极少代码改动即可部署到真实车辆。为减轻为评估单一组件而开发整条流水线的负担，Pylot 为 AV 流水线各组件提供了若干最先进的参考实现。利用这些参考实现，基于 Pylot 的 AV 流水线能够驾驶真实车辆，并在 CARLA 自动驾驶挑战赛中获得高分。我们还展示了由 Pylot 支持的若干案例研究，包括上下文相关组件需求以及逐组件时间分配的证据。Pylot 是开源的，代码见 https://github.com/erdos-project/pylot。
引用
@article{arxiv.2104.07830,
title = {Pylot: A Modular Platform for Exploring Latency-Accuracy Tradeoffs in Autonomous Vehicles},
author = {Ionel Gog and Sukrit Kalra and Peter Schafhalter and Matthew A. Wright and Joseph E. Gonzalez and Ion Stoica},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.07830},
year = {2021}
}
备注
ICRA 2021; 8 pages, 4 figures, 1 table