拖曳测试实验中自主风筝的预测控制
最优化与控制
2017-06-13 v2
摘要
本文提出一种用于风能发电自主风筝飞行的基于模型的控制方法。考虑预测模型以补偿风筝动力学中的延迟。我们采用模型预测控制（MPC），以引导风筝跟随八字轨迹为目标，置于两级控制级联的外环。内环控制器的跟踪能力取决于操作条件，并通过频域鲁棒性分析进行评估。我们将内环跟踪控制器的限制编码为外环MPC中的优化约束，从而加以考虑。该方法在拖曳测试实验中的风筝系统上得到验证。
引用
@article{arxiv.1703.07025,
title = {Predictive Control of Autonomous Kites in Tow Test Experiments},
author = {Tony A. Wood and Henrik Hesse and Roy S. Smith},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.07025},
year = {2017}
}
备注
The paper has been accepted for publication in the IEEE Control Systems Letters and is subject to IEEE Control Systems Society copyright. Upon publication, the copy of record will be available at http://ieeexplore.ieee.org