带 cable length 在线优化的空中运输系统有效载荷轨迹跟踪控制
机器学习
2025-10-28 v1
摘要
cable-suspended 空中运输系统广泛应用于各行业。灵活调整多旋翼机与有效载荷之间相对位置的能力，推动了搭载可变长度 cable 的系统日益受到关注，这为更广泛的应用潜力奠定了基础。与固定长度 cable 的系统相比，引入可变长度 cable 增加了新的自由度，但也导致非线性性增加以及多旋翼机、cable 和有效载荷之间的动态耦合更加复杂，这在控制设计方面提出了重大挑战。本文引入了一种专为搭载可变长度 cable 的空中运输系统设计的反步控制策略，以精确跟踪有效载荷轨迹的同时动态调整 cable 长度。随后，开发了一个实现 cable 长度在线优化的生成器，能够在满足状态约束的同时平衡多旋翼机运动和 cable 长度变化，无需手动轨迹规划。通过Lyapunov 技术和增长限制条件，保证了闭环系统的渐近稳定性。最后，仿真结果确认了所提出方法在有效管理轨迹跟踪和 cable 长度调整方面的有效性。
引用
@article{arxiv.2510.23295,
title = {Predicting symbolic ODEs from multiple trajectories},
author = {Yakup Emre Şahin and Niki Kilbertus and Sören Becker},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.23295},
year = {2025}
}
备注
Published at: 39th Conference on Neural Information Processing Systems (NeurIPS 2025) Workshop: Machine Learning and the Physical Sciences