Pred-NBV：用于三维物体重建的预测引导式下一最佳视角
机器人学
2023-08-09 v2
摘要
基于预测的主动感知已展现出通过预判未知环境中的不确定性来提升机器人导航效率与安全的潜力。现有的三维形状预测工作对部分观测做了隐式假设，因此无法用于真实世界规划，且未考虑下一最佳视角规划的控制代价。我们提出 Pred-NBV，一种真实的物体形状重建方法，由在 ShapeNet 数据集上训练的增强型三维预测模型 PoinTr-C，以及基于信息与控制代价的下一最佳视角方法组成，以解决上述问题。Pred-NBV 在 AirSim 模拟器中相较传统方法在物体覆盖率上提升 25.46%，并且即便在来自搭载于 DJI M600 Pro 的 Velodyne 三维 LiDAR 的真实数据上，也优于当前最优的形状补全模型 PoinTr。
引用
@article{arxiv.2304.11465,
title = {Pred-NBV: Prediction-guided Next-Best-View for 3D Object Reconstruction},
author = {Harnaik Dhami and Vishnu D. Sharma and Pratap Tokekar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.11465},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 4 figures, 2 tables. Accepted to IROS 2023