基于 PPO 的零 G 环境下不确定浮动平台动态控制
机器人学
2024-07-04 v1 人工智能
系统与控制
系统与控制
摘要
在太空探索领域, 浮动平台在科学调查和技术进步中发挥着关键作用. 然而, 在零重力环境中控制这些平台 presents unique 挑战, 包括不确定性和扰动. 本文引入一种创新方法, 将驻点策略优化 (PPO) 与模型预测控制 (MPC) 结合, 在联邦大学的零 G 实验室 (Zero-G Lab) 中进行. 该方法利用 PPO 的强化学习能力和 MPC 的精度, 以导航浮动平台的复杂控制动力学. 不同于传统控制方法, 本 PPO-MPC 方法从 MPC 预测中学习, 适应未建模的动力学和扰动, 产生针对零重力环境的韧性控制框架. 仿真和实验在 Zero-G Lab 中验证了该方法, 展示了 PPO 代理的适应性. 这项研究为控制零重力环境中的浮动平台开辟了新可能性, 为太空探索的进步提供了希望.
引用
@article{arxiv.2407.03224,
title = {PPO-based Dynamic Control of Uncertain Floating Platforms in the Zero-G Environment},
author = {Mahya Ramezani and M. Amin Alandihallaj and Andreas M. Hein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.03224},
year = {2024}
}
备注
Pre-print version submitted to 2024 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)