基于在线估计偏置谐波的功率控制输出振荡

最近提出的离散功率控制（Ruderman, 2024b）大幅减少了控制回路中的通信需求，用于补偿边缘阻尼或甚至缓慢发散的输出振荡。该控制方案在振荡周期内两次换位（在振幅峰值处），仅使用测量的谐波输出。功率控制方案需要知道谐波信号的瞬时频率、振幅和偏置参数。本文扩展了功率控制，引入基于有限时间估计的偏置谐波（Ahmed 等, 2022）。还提供了冲量加权因子的改进解析计算。基于在线估计谐波参数的功率控制通过实验在第五阶执行器系统上进行评估，该系统在重力作用下自由悬挂负载，并存在测量噪声。