Scifaro

中文

用于鲁棒机器人控制的策略依存抽象

机器人学 2012-12-12 v1 人工智能系统与控制

作者: Joelle Pineau , Geoffrey Gordon , Sebastian Thrun

在 arXiv 上查看 ↗ PDF ↗

摘要

本文提出了一种可扩展的控制算法，使部署的移动机器人系统能够在充分考虑其概率信念的情况下做出高层决策。我们的方法基于分层控制器和分层 MDP 丰富文献中的见解。所得控制器已成功部署在宾夕法尼亚州匹兹堡附近的一家护理机构中。据我们所知，这项工作是将 POMDP 应用于高层机器人控制问题的独特实例。

关键词

机器人控制策略依存抽象分层控制器分层 MDP POMDP 移动机器人概率信念

引用

@article{arxiv.1212.2495,
  title  = {Policy-contingent abstraction for robust robot control},
  author = {Joelle Pineau and Geoffrey Gordon and Sebastian Thrun},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1212.2495},
  year   = {2012}
}

备注

Appears in Proceedings of the Nineteenth Conference on Uncertainty in Artificial Intelligence (UAI2003)