PokeRRT：将戳拨作为平面非抓取操作的技能与失败恢复策略
机器人学
2024-06-05 v2
摘要
在这项工作中，我们介绍了 PokeRRT，一种新颖的运动规划算法，其将戳拨展示为一种有效的非抓取操作技能，可实现物体的快速操控并增大机器人可达工作空间。我们将戳拨展示为一种失败恢复策略，与拾放协同使用，以在拾放初始失败或不可行的情况下提供韧性。我们的实验证明了所提框架在杂乱与非杂乱环境中利用戳拨操作规划物体轨迹的效率。除定量与定性地展示 PokeRRT 在仿真与真实场景中对不同情形的适应性外，我们的结果还显示了戳拨相较于推动与抓取在成功率和任务时间上的优势。
引用
@article{arxiv.2201.13428,
title = {PokeRRT: Poking as a Skill and Failure Recovery Tactic for Planar Non-Prehensile Manipulation},
author = {Anuj Pasricha and Yi-Shiuan Tung and Bradley Hayes and Alessandro Roncone},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.13428},
year = {2024}
}
备注
Accepted to IEEE Robotics Automation and Letters (January 2022) Presented at ICRA 2022 (International Conference on Robotics and Automation)