基于 Urquhart 镶嵌的森林地点识别
计算机视觉与模式识别
2020-11-17 v2 机器人学
摘要
在本通讯中，我们提出了一种基于从森林中树木位置导出的 Urquhart 镶嵌的新描述子。我们提出一个利用这些描述子来检测先前已观测到的观测值和地标点对应关系的框架，即便存在部分重叠和噪声也能工作。我们在仿真和真实世界数据中进行了闭环检测实验，包括无人机（UAV）在松树林中不同飞行航次的地图合并，结果表明我们的方法在准确性和鲁棒性上优于最先进的方案。
引用
@article{arxiv.2010.03026,
title = {Place Recognition in Forests with Urquhart Tessellations},
author = {Guilherme V. Nardari and Avraham Cohen and Steven W. Chen and Xu Liu and Vaibhav Arcot and Roseli A. F. Romero and Vijay Kumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.03026},
year = {2020}
}
备注
9 pages, 6 Figures