PinchBot：基于引导扩散策略的长时程可变形操纵
机器人学
2025-07-25 v1
摘要
制作陶器是一种复杂的艺术形式，需要机械、精确且灵巧的动作，逐渐将一块黏土变形为有意义且常常实用的三维目标形状。本文旨在构建一个能够仅通过抓取动作创建简单陶器目标的机器人系统。这种抓取陶器任务让我们能够探索高度多模态和长时程可变形操纵任务的挑战。为此，我们提出了 PinchBot，一种目标导向的扩散策略模型。该模型结合了预训练的 3D 点云嵌入、任务进度预测和碰撞约束动作投影，能够成功创建多种简单陶器目标。关于实验视频及演示数据集，请访问我们的项目网站：https://sites.google.com/andrew.cmu.edu/pinchbot/home。
引用
@article{arxiv.2507.17846,
title = {PinchBot: Long-Horizon Deformable Manipulation with Guided Diffusion Policy},
author = {Alison Bartsch and Arvind Car and Amir Barati Farimani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.17846},
year = {2025}
}