PhysX-Omni：用于刚性、可变形和可关节物体的统一仿真就绪物理 3D 生成

仿真就绪的物理 3D 资产因其广泛的下游任务适用性而成为有前景的方向。然而，大多数现有 3D 生成方法要么忽视物理属性，要么仅限于单一资产类别，如刚性、可变形或可关节物体。为此，我们引入 PhysX-Omni，一个面向不同资产类型的仿真就绪物理 3D 生成的统一框架。具体而言，我们开发了一种针对 Vision-Language 模型的新型且高效几何表示，直接编码高分辨率 3D 结构而无需压缩，显著提升生成性能。此外，我们构建了第一个通用仿真就绪 3D 数据集 PhysXVerse，涵盖多样的室内和户外类别。进一步地，为全面且灵活地评估野外环境中的生成和理解能力，我们提出 PhysX-Bench，涵盖六个关键属性：几何、绝对尺度、材料、可 affordance、运动学和功能描述。大量实验通过常规指标和 PhysX-Bench 显示，PhysX-Omni 在生成和理解方面均表现优异。此外，额外研究进一步验证了 PhysX-Omni 在仿真就绪场景生成和机器人策略学习中的潜在应用。我们相信 PhysX-Omni 将显著推动广泛的下游应用，尤其是具身 AI 和基于物理的仿真。