PhysReaction：通过正向动力学引导的 4D 模仿实现物理上合理的实时人形反应合成
机器人学
2024-04-02 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
人形反应合成对于创造能够无缝融入人类环境、改善我们生活、工作和交流方式的高交互性和共情机器人至关重要。然而，学习多人的多样交互模式并生成物理上合理的反应是困难的。基于运动学的方法面临挑战，包括悬浮脚、滑动、穿透以及其他违背物理合理性的问题。现有的基于物理的方法通常依赖基于运动学的方法来生成参考状态，这些方法在动作执行期间难以应对运动学噪声带来的挑战。受限于对扩散模型的依赖，这些方法无法实现实时推理。在这项工作中，我们提出了一种正向动力学引导的 4D 模仿方法来生成物理上合理的类人反应。所学习的策略能够实时生成物理上合理且类人的反应，与现有方法相比，显著提高了反应速度 (x33) 和质量。我们在 InterHuman 和 Chi3D 数据集上的实验以及消融研究证明了我们方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2404.01081,
title = {PhysReaction: Physically Plausible Real-Time Humanoid Reaction Synthesis via Forward Dynamics Guided 4D Imitation},
author = {Yunze Liu and Changxi Chen and Chenjing Ding and Li Yi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.01081},
year = {2024}
}