基于在线学习控制的个性化康复机器人
机器学习
2022-09-16 v2 机器人学
摘要
由于治疗益处及减轻劳动密集型工作的能力，康复机器人在临床应用中的使用日益重要。然而，其实用性取决于所部署的适当控制算法，这些算法需根据每位患者的个体需求调整任务辅助水平。一般而言，所需的个性化由临床医生手动调参实现，这一过程繁琐且易出错。本工作中我们提出一种新颖的在线学习控制架构，能够在运行时为每位个体用户个性化控制力。为此，我们部署了基于高斯过程（Gaussian process）的在线学习，具有此前未见的预测与更新速率。最后，我们在一个实验性用户研究中评估了该方法，结果表明学习控制器可提供个性化控制，同时获得安全的交互力。
引用
@article{arxiv.2110.00481,
title = {Personalized Rehabilitation Robotics based on Online Learning Control},
author = {Samuel Tesfazgi and Armin Lederer and Johannes F. Kunz and Alejandro J. Ordóñez-Conejo and Sandra Hirche},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.00481},
year = {2022}
}