基于片段的粒子滤波

与动物不同，机器人能够长时间准确记录其经验。我们提出一种新颖算法，在经验的时间序列上运行粒子滤波。它可应用于一些示教-回放任务。在任务中，训练者控制机器人，机器人记录其传感器读数与动作。我们将该记录序列命名为一个片段（episode），其源自动物的情景记忆。此后，机器人执行粒子滤波，以从片段中寻找与当前情形相似的情况。若机器人选择在相似情形下所采取的动作，便可回放被示教的行为。我们将此算法命名为基于片段的粒子滤波（PFoE）。搭载PFoE的机器人不仅展现简单的行为回放，还能从打滑与中断中恢复运动。本文中，我们使用小型移动机器人评估PFoE的特性。