用于 SLAM 的偏分层位姿图优化
机器人学
2021-10-19 v1
摘要
在本文中，我们考虑用于同步定位与建图（SLAM）的分层位姿图优化（HPGO）。我们提出一种在位姿图中构建层次级别的快速增量式过程。我们研究了该过程的特性，并表明我们的解具有执行速度快、缩减率高和灵活性好的特点。我们提出了一种进行偏分层优化的方法，并将其与其他优化模式进行比较。我们表明，在给定相对大量位姿的情况下，偏 HPGO 相较原始优化实现了 10 倍加速，且不牺牲质量。
引用
@article{arxiv.2110.08639,
title = {Partial Hierarchical Pose Graph Optimization for SLAM},
author = {Alexander Korovko and Dmitry Robustov},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.08639},
year = {2021}
}
备注
5 pages, 4 figures