Paparazzo: 运动三维物体的主动建图
计算机视觉与模式识别
2026-04-22 v1
摘要
当前的三维建图流程通常假设环境是静态的，这限制了它们准确捕获和重建运动物体的能力。为了解决这一局限性，我们引入了运动物体主动建图这一新颖任务，其中建图智能体必须在补偿物体运动的同时规划其轨迹。我们的方法 Paparazzo 提供了一种无需学习的解决方案，能够鲁棒地预测目标的轨迹并识别最具信息量的观测视点，从而规划自身路径。我们还为此新任务贡献了一个全面的基准测试。通过大量实验，我们表明与多个强基线相比，Paparazzo 显著提升了三维重建的完整性和准确性，标志着向动态场景理解迈出了重要一步。项目页面：https://davidea97.github.io/paparazzo-page/
引用
@article{arxiv.2604.19556,
title = {Paparazzo: Active Mapping of Moving 3D Objects},
author = {Davide Allegro and Shiyao Li and Stefano Ghidoni and Vincent Lepetit},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.19556},
year = {2026}
}
备注
Accepted to the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) 2026