基于光流的运动相机背景减除：在自动驾驶中的应用

在本研究中，我们提出了一种使用运动相机进行背景减除的新算法。我们的算法纯粹基于安装在电动巴士上的相机所获得的视觉信息，该巴士在里诺市中心运行，旨在自动检测感兴趣的运动物体以实现全自动驾驶车辆。在我们的方法中，我们利用由相机运动产生的光流向量，同时将参数假设保持在最小。首先，我们估计扩张中心(Focus of Expansion)，用于根据相机内参建模和模拟三维点，并执行多元线性回归以估计回归方程参数，并应用于每一帧的真实数据集以识别运动物体。我们使用一条常见公交线路上的数据验证了我们的算法。