OpenPneu：用于多通道气动驱动的紧凑平台
机器人学
2022-09-26 v1
摘要
本文提出了一个紧凑系统 OpenPneu，以支持软体机器人上多腔室的气动驱动。系统中采用微型泵产生气流，因此不需要压缩空气等额外输入。我们的系统采用模块化设计以提供良好的可扩展性，这已在具有十个气通道的原型上得到验证。OpenPneu 的每个气通道都配备充气和放气功能，以提供从正到负的全范围压力供给，最大流量为 1.7 L/min。我们的系统内置高精度的压力闭环控制，以实现稳定高效的驱动动态性能。提供了开源控制接口和 Python API。我们还在多达 10 个腔室的三个软体机器人系统上展示了 OpenPneu 的功能。
引用
@article{arxiv.2209.11318,
title = {OpenPneu: Compact platform for pneumatic actuation with multi-channels},
author = {Yingjun Tian and Renbo Su and Xilong Wang and Nur Banu Altin and Guoxin Fang and Charlie C. L. Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.11318},
year = {2022}
}