李群上输入饱和机器人系统的在线反馈控制
最优化与控制
2017-09-04 v1 机器人学
摘要
本文中，我们通过扩展最近开发的序列动作控制(SAC)，提出了一种为演化于李群上的输入饱和机器人系统设计在线反馈控制器的方法。与现有反馈控制器不同，我们的方法将非凸约束非线性优化问题表述为在李群配置空间上跟踪期望的负模式插入梯度。这导致了即使存在输入饱和也能得到闭式反馈控制律，因此非常适合在线应用。在将SAC扩展到李群时，推导了相关的模式插入梯度，并研究了李群上的切换时间优化。我们在SE(2)上的二维运动学汽车和SE(3)上的三维四旋翼飞行器上展示了我们方法的有效性和可扩展性。我们还在四旋翼模型上实现了iLQG并与SAC比较，表明SAC计算更快且吸引域更大。
引用
@article{arxiv.1709.00376,
title = {Online Feedback Control for Input-Saturated Robotic Systems on Lie Groups},
author = {Taosha Fan and Todd Murphey},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.00376},
year = {2017}
}