基于Koopman模型的无偏差非线性模型预测控制
系统与控制
2025-05-01 v2 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文设计了基于Extended Dynamic Mode Decomposition（EDMD）的非线性模型预测控制（MPC）的无偏差方案。用于MPC预测的模型增添了扰动项，该扰动项由观测器估计。若无法获得关于实际系统平衡点的完整信息，则引入参考计算器于算法中以计算MPC状态和输入参考。该控制算法保证在扰动建模误差渐趋于常数的假设下，对受控输出实现无偏差跟踪。我们以两个流行基准系统——van-der-Pol振子和四罐过程——进行数值仿真，展示了所提出方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2504.10954,
title = {Offset-free Nonlinear MPC with Koopman-based Surrogate Models},
author = {Irene Schimperna and Lea Bold and Karl Worthmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.10954},
year = {2025}
}
备注
10 pages, 3 figures