无偏移模型预测控制：基于球形软体机械臂的接球应用
机器人学
2021-03-15 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种用于球形软体机械臂快速精确控制的无偏移模型预测控制器。在该控制方案中，线性模型与在线扰动估计技术相结合，以系统性地补偿模型偏差。由软材料使用引起的材料松弛等动态效应可被处理，从而实现无偏移跟踪。与不带扰动补偿方案的标准模型预测控制器相比，跟踪误差可降低 35%。改进的跟踪性能使得能够实现接球应用，其中球形软体机械臂可接住人类抛出的球。
引用
@article{arxiv.2103.07379,
title = {Offset-free Model Predictive Control: A Ball Catching Application with a Spherical Soft Robotic Arm},
author = {Yaohui Huang and Matthias Hofer and Raffaello D'Andrea},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.07379},
year = {2021}
}
备注
submitted to IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 2021