基于速度控制运动模型的视觉惯性里程计在线标定的可观测性分析
机器人学
2022-04-15 v1
摘要
本文中，我们分析了使用立体相机与基于速度控制的运动学运动模型的视觉惯性里程计(VIO)的可观测性。先前工作表明，一般情况下VIO系统的全局位置与偏航角不可观测，此外若无旋转则横滚角与俯仰角亦不可观测。我们证明通过引入平面运动约束，横滚角与俯仰角变为可观测。我们还表明该运动模型的参数可观测。
引用
@article{arxiv.2204.06651,
title = {Observability Analysis of Visual-Inertial Odometry with Online Calibration of Velocity-Control Based Kinematic Motion Models},
author = {Haolong Li and Joerg Stueckler},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.06651},
year = {2022}
}