通过机器人主动交互进行生物物体状态估计以实现自主钻探
机器人学
2025-06-24 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
由于通过微观视觉进行有限观测，估计生物样本的状态具有挑战性。例如，在小鼠颅骨钻探过程中，由于骨组织的半透明性质和高倍率微观视觉，骨组织变薄时外观变化很小。为获取物体的状态，我们提出了一种基于偏转的物体状态估计方法，用于生物样本的主动交互。该方法被集成以增强我们先前工作中开发的自主钻探系统。该方法及集成系统通过12次自主蛋壳钻探实验进行了评估。结果表明，系统实现了91.7%的成功率和75%的可分离率，展示了其在更复杂手术程序如小鼠颅骨开颅术中的潜在应用。本研究为开发能够通过主动交互估计物体状态的自主机器人系统铺平了道路。
引用
@article{arxiv.2503.04043,
title = {Object State Estimation Through Robotic Active Interaction for Biological Autonomous Drilling},
author = {Xiaofeng Lin and Enduo Zhao and Saúl Alexis Heredia Pérez and Kanako Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.04043},
year = {2025}
}
备注
6 pages, 5 figures, accepted by RA-L. Please refer to the DOI to access the accepted version