基于基础设施感知中物体级足迹不确定性量化
机器人学
2023-08-25 v1
摘要
我们研究利用基于基础设施的相机感知对成像物体的足迹不确定性进行估计的问题。在地面坐标与相机误差源之间建立了闭式关系。利用误差传播方程，可将给定地面坐标的协方差表示为相机误差的函数。进而，边界框足迹的不确定性可由物体足迹所有极值点函数给出。为计算地面点的不确定性，需要误差源的典型误差大小。我们提出了一种利用静态高精度 LiDAR 作为真值从实验中估计典型误差大小的方法。最后，我们在 CARLA 中给出了基于基础设施相机的不确定性量化模拟案例研究，以说明在一次左转操作中不确定性如何变化。
引用
@article{arxiv.2308.12846,
title = {Object level footprint uncertainty quantification in infrastructure based sensing},
author = {Arpan Kusari and Asma Almutairi and Mark E. Gilbert and David J. LeBlanc},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.12846},
year = {2023}
}
备注
Submitted to IEEE Sensors journal