基于新型Nussbaum型函数的任意未知控制方向安全自适应分布式一致性控制
系统与控制
2022-01-25 v1 系统与控制
摘要
现有基于Nussbaum函数的多智能体系统一致性方法要求所有智能体具有(部分)相同的未知控制方向，并会引发危险剧烈的 control shocks。本文提出一种新型饱和Nussbaum函数以放宽此类限制，并针对具有任意非相同未知控制方向及安全控制进程的多智能体系统一致性问题，提出一种基于Nussbaum函数的控制方案。首先，以饱和时间延展函数形式提出一种具有不同频率的新型Nussbaum函数，其为控制进程提供了更平滑、更安全暂态性能。进而，利用该新型Nussbaum函数设计分布式自适应控制算法，使线性参数化多智能体系统在无剧烈控制冲击下协同实现平均一致性。随后，在无向连通通信拓扑下，证明了闭环系统所有信号有界且渐近收敛。最后，给出两个对比数值仿真示例，验证了所提方法相较传统Nussbaum方法具有更小控制冲击幅值的效性与优越性。
引用
@article{arxiv.2201.09453,
title = {Novel Nussbaum-Type Function based Safe Adaptive Distributed Consensus Control with Arbitrary Unknown Control Direction},
author = {Dan Qiao and Zhaoxia Peng and Guoguang Wen and Tingwen Huang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.09453},
year = {2022}
}