用于自动驾驶施工区域时空分割的非参数记忆
计算机视觉与模式识别
2021-01-19 v1
摘要
在本文中，我们提出了一种用于时空分割的非参数记忆表示，该表示捕捉自动驾驶车辆（AV）周围的局部空间与时间。我们的表示具有三个重要特性：（i）它记住过去所看到的内容，（ii）它根据新证据强化其过去的信念，以及（iii）它遗忘其过去的信念。强化是重要的，因为当我们第一次看到一个元素时可能不确定，例如，如果该元素被严重遮挡或处于远距离。遗忘是可取的，否则假阳性会使自动驾驶车辆行为失常。我们的过程以三维推理为依据，因为遮挡是区分遗忘与记忆之意愿的关键。我们展示了我们的方法如何作为一个在线组件，通过检测并记忆因此类事件而应叠加于该静态视图之上的变化，来补充如高精地图（HD maps）等静态世界表示。
引用
@article{arxiv.2101.06865,
title = {Non-parametric Memory for Spatio-Temporal Segmentation of Construction Zones for Self-Driving},
author = {Min Bai and Shenlong Wang and Kelvin Wong and Ersin Yumer and Raquel Urtasun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.06865},
year = {2021}
}