暂且不论边界框，且看 SAND 滤波器
机器人学
2018-08-16 v1
摘要
感知是执行自主移动操作任务的主要瓶颈，尤其在杂乱且无结构的环境中。本文提出一种新颖的两阶段范式，其利用 CNN 物体先验与生成式采样来执行物体检测与 6D 位姿估计。我们的两阶段方法建立在 CNN 与基于生成式采样的局部搜索方法之上，以实现对网络密度的采样，即 SAND 滤波器。我们给出了定量结果，表明 SAND 通过减少误检与漏检有效改善了物体检测结果，并进一步产生准确的位姿估计。我们还进行了广泛的类别化物体分拣实验，以表明我们的方法能够产生准确且可靠的检测与物体位姿。
引用
@article{arxiv.1808.04969,
title = {Never Mind the Bounding Boxes, Here's the SAND Filters},
author = {Zhiqiang Sui and Zhefan Ye and Odest Chadwicke Jenkins},
journal= {arXiv preprint arXiv:1808.04969},
year = {2018}
}