用于机器人与自动驾驶车辆导航的神经调质耐心机制

机器人与自动驾驶车辆在真实环境中导航时面临诸多挑战。在动态环境中成功导航需要对子任务排序并监控资源。动物也受到类似约束。已有研究表明，神经调质血清素调节动物的冲动性与耐心。在本文中，我们受血清素系统启发，将其应用于机器人导航任务。在一组户外实验中，我们展示了改变耐心水平如何影响机器人搜寻目标位置所花费的时间。为在 GPS 失效环境中导航，我们引入了一种深度强化学习范式，使机器人学习沿人行道行走。这可能进一步调节平滑长路径与粗糙短路径之间的权衡。将耐心作为参数对处于时间压力下的自主系统可能是有益的。