Neuroflight：下一代飞行控制固件
机器人学
2019-09-18 v2
摘要
无人机（UAVs）使用的低级姿态飞行控制鲜有创新，目前仍主要使用经典 PID 控制器。在这项工作中，我们介绍了 Neuroflight，这是第一个开源的神经飞行控制器固件。我们提出了用于在仿真中训练神经网络并将其编译以在嵌入式硬件上运行的工具链。我们讨论了从仿真跨越到现实所面临的挑战及其解决方案。我们的评估表明，该神经网络可以在 Arm Cortex-M7 处理器上以超过 2.67kHz 的频率执行，并且飞行测试表明运行 Neuroflight 的四旋翼飞行器能够实现稳定飞行并执行特技机动。
引用
@article{arxiv.1901.06553,
title = {Neuroflight: Next Generation Flight Control Firmware},
author = {William Koch and Renato Mancuso and Azer Bestavros},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.06553},
year = {2019}
}