NAVREN-RL:基于单目图像端到端深度强化学习在真实环境中学习飞行
机器学习
2018-07-24 v1 计算机视觉与模式识别
机器人学
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摘要
我们提出 NAVREN-RL,一种通过端到端强化学习(RL)在室内真实环境(REal ENvironment)中导航(NAVigate)无人机的方法。考虑到微型无人机在成本与重量约束下感知模态最少,我们设计了合适的奖励函数。少量专家数据的收集与基于知识的数据聚合被集成到 RL 过程中以辅助收敛。实验在 Parrot AR 无人机上于不同室内场地进行,结果与其他基线技术比较。我们展示了无人机如何成功避障并穿越不同场地。
引用
@article{arxiv.1807.08241,
title = {NAVREN-RL: Learning to fly in real environment via end-to-end deep reinforcement learning using monocular images},
author = {Malik Aqeel Anwar and Arijit Raychowdhury},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.08241},
year = {2018}
}