navlie：面向李群上状态估计的 Python 工具包
机器人学
2023-10-25 v1
摘要
在导航系统的原型设计阶段，能够快速测试针对任意状态估计任务的多种算法是很有价值的。李群理论如今在机器人学界已成为主流，因此估计原型工具应允许属于流形的状态定义。一个名为 navlie 的新工具包提供了一个框架，允许用户通过实现一组符合通用接口的类来对一大类问题进行建模。一旦完成，navlie 便提供多种流形上的估计算法，可直接在这些类上运行。该工具包还提供了常用模型的内置库，以及许多实用工具。该开源项目可在 https://github.com/decargroup/navlie 获取。
引用
@article{arxiv.2310.15774,
title = {navlie: A Python Package for State Estimation on Lie Groups},
author = {Charles Champagne Cossette and Mitchell Cohen and Vassili Korotkine and Arturo del Castillo Bernal and Mohammed Ayman Shalaby and James Richard Forbes},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.15774},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 8 figures, presented at the 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)