基于 Q-Learning 的腔内通道导航
机器人学
2023-09-08 v1
摘要
在本文中，我们提出了一种利用强化学习算法 Q-learning 在腔内通道（特别是支气管内）进行导航的新方法。所提出的方法涉及训练一个 Q-learning 智能体在类似支气管的模拟环境中导航，最终目标是实现真实支气管的导航。我们讨论了问题的表述、模拟环境、Q-learning 算法以及实验的结果。我们的结果表明该智能体能够学习有效的导航策略，并在模拟环境中到达预定目标。本研究有助于开发用于医疗应用的自主机器人系统，特别是在具有挑战性的解剖环境中。
引用
@article{arxiv.2309.03615,
title = {Navigation Through Endoluminal Channels Using Q-Learning},
author = {Oded Medina and Liora Kleinburd and Nir Shvalb},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.03615},
year = {2023}
}
备注
5 pages, 5 figures