NARF24：用于隐式渲染的铰接物体结构估计
机器人学
2024-09-17 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
铰接物体及其表示对机器人来说是一个难题。这些物体不仅需要几何和纹理的表示，还需要构成每个铰接的各种连接和关节参数的表示。我们提出了一种方法，该方法在少量收集的场景中学习一个共同的神经辐射场（NeRF）表示。该表示与基于部件的图像分割相结合，以产生隐式空间部件定位，从而可以估计铰接物体的连接性和关节参数，进而实现配置条件渲染。
引用
@article{arxiv.2409.09829,
title = {NARF24: Estimating Articulated Object Structure for Implicit Rendering},
author = {Stanley Lewis and Tom Gao and Odest Chadwicke Jenkins},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.09829},
year = {2024}
}
备注
extended abstract as submitted to ICRA@40 anniversary conference