N-QGN：基于四叉树生成网络从单目相机生成导航图
计算机视觉与模式识别
2022-02-25 v1
摘要
单目深度估计多年来一直是热门研究领域，尤其自监督网络在缩小与有监督及立体方法差距方面展现出越来越好的结果。然而，这些方法聚焦于稠密3D重建，有时关注对自主导航而言多余的小细节。本文中，我们提出以四叉树表示估计导航图来解决此问题。目标是创建自适应深度图预测，仅提取对避障至关重要的细节。留下较大导航空间的其他3D空间将赋予近似距离。在KITTI数据集上的实验表明，我们的方法可在不显著损失精度的情况下大幅减少输出信息量。
引用
@article{arxiv.2202.11982,
title = {N-QGN: Navigation Map from a Monocular Camera using Quadtree Generating Networks},
author = {Daniel Braun and Olivier Morel and Pascal Vasseur and Cédric Demonceaux},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.11982},
year = {2022}
}
备注
6 pages + references, accepted to ICRA 2022