基于后向模拟的多目标轨迹估计

本文给出了由多目标（无标签）滤波密度序列和多目标动态模型计算轨迹集合的多目标后验的一般解。重要的是，所提方案为那些不显式估计轨迹的多目标滤波器开辟了轨迹估计的可能性。在本文中，我们首先推导了基于轨迹随机有限集的一般多轨迹后向平滑方程。然后我们展示了如何对 Poisson 多伯努利滤波密度使用后向模拟对轨迹集合进行采样，并基于排序分配开发了可处理的实现。所得多轨迹粒子平滑器的性能在一项仿真研究中得到评估，结果表明它们相较于若干最先进的多目标滤波器和平滑器具有更优性能。