基于离散马尔可夫链概率一致性的多机器人目标搜索
机器人学
2022-05-02 v1 多智能体系统
摘要
本文提出一种基于概率一致性的多机器人搜索策略，其对通信链路故障具有鲁棒性，因此适用于受灾区域。机器人仅具备局部通信能力，依据由离散时间离散状态（DTDS）马尔可夫链建模的随机游走探索有界环境，并与邻近机器人交换信息，从而形成时变通信网络拓扑。所提策略被证明可在不对通信网络连通性作任何假设的情况下达成一致性，此处一致性定义为对静态目标是否存在的意见一致。通过数值仿真，我们研究了在该方案下机器人数量、域大小和信息不确定性对一致性时间统计量的影响。我们还在 Gazebo 中通过基于 3D 物理的仿真验证了理论结果。仿真表明，在所提搜索策略下，所有机器人在有限时间内于环境中一系列机器人密度范围内达成一致性。
引用
@article{arxiv.2009.09537,
title = {Multi-Robot Target Search using Probabilistic Consensus on Discrete Markov Chains},
author = {Aniket Shirsat and Karthik Elamvazhuthi and Spring Berman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.09537},
year = {2022}
}