LIMMS 的多模态多智能体优化:一种面向配送自动化的模块化机器人方法
机器人学
2022-08-02 v1
摘要
在本文中,我们提出一种用于 LIMMS 的运动规划器,LIMMS 是一个模块化的多智能体、多模态包裹配送平台。单个 LIMMS 单元是一个可根据附着方式和对象而作为臂或腿操作的机器人,例如,当它锚定在配送车辆内的壁上时为机械臂,或当 4 个附着在一个盒子上时为四足机器人。在多个 LIMMS 间进行协调,当每个可承担截然不同的角色时,会迅速变得复杂。对于此类规划问题,我们首先构建必要的逻辑与约束。该公式随后被求解以进行技能探索,并可在细化后于硬件上实现。为求解此优化问题,我们使用交替方向乘子法 (ADMM)。所提出的规划器在各种场景下进行了实验,展示了 LIMMS 进入不同模式或其组合以达成移动货运箱目标的能力。
引用
@article{arxiv.2208.00495,
title = {Multi-Modal Multi-Agent Optimization for LIMMS, A Modular Robotics Approach to Delivery Automation},
author = {Xuan Lin and Gabriel Fernandez and Yeting Liu and Taoyuanmin Zhu and Yuki Shirai and Dennis Hong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.00495},
year = {2022}
}
备注
IROS 2022