MRFMap：基于前向射线传感器模型的在线概率三维建图
机器人学
2020-06-16 v2
摘要
由于计算限制，传统的机器人建图稠密体素表示对传感器噪声特性做了简化假设。我们提出了一个框架，与传统的占据栅格地图不同，该框架通过马尔可夫随机场显式建模深度传感器的传感器射线形成过程，并执行循环置信传播以推断地图中每个体素的占据边缘概率。通过显式推理遮挡，我们的方法建模了地图中相邻体素之间的相关性。此外，通过引入学习到的传感器噪声特性，即使在使用噪声传感器数据时，我们也能在没有临时定义的传感器不确定性的情况下进行准确推断。我们提出了一种评估概率体素地图的新指标，并在模拟以及真实世界数据集上展示了我们方法更高的保真度。
引用
@article{arxiv.2006.03512,
title = {MRFMap: Online Probabilistic 3D Mapping using Forward Ray Sensor Models},
author = {Kumar Shaurya Shankar and Nathan Michael},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.03512},
year = {2020}
}
备注
Paper to be published at RSS 2020