基于脉冲的 ToF 相机的 MPI 平面校正
计算机视觉与模式识别
2023-12-20 v1 机器人学
摘要
飞行时间（ToF）相机在从消费级电子设备到安全关键的工业机器人等广泛领域正变得普及。这主要归功于其高帧率、相对较好的精度以及降低的成本。尽管 ToF 相机在不断发展，特别是基于脉冲的变体，但它们仍然面临不同的问题，包括点上的伪噪声或多径推断（MPI）。后者会导致变形表面表现为曲面而非平面，使得标准空间数据预处理（如平面提取）变得困难。在本文中，我们关注使用特征金字塔网络（FPN）解决 MPI 减少问题，这允许减轻基于脉冲的 ToF 相机的此类伪影。借助我们的端到端网络，我们成功在真实 ToF 数据上使用基于学习的方法减弱了平面表面上的 MPI 效应。用于我们模型训练的定制数据集以及代码均可在作者的 Github 主页上获取。
引用
@article{arxiv.2312.12064,
title = {MPI Planar Correction of Pulse Based ToF Cameras},
author = {Marian-Leontin Pop and Levente Tamas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.12064},
year = {2023}
}