面向同时任务分配与调度的耗竭能力建模与优化
机器人学
2026-02-17 v1 多智能体系统
摘要
部署异构机器人团队在延长时间范围内完成多个任务为任务分配和规划带来了显著的计算挑战。本文提出了TRAITS（Task Allocation with Resource and Time Scheduling）框架，认为这是首个能够处理在电池和时间约束下 provisions 耗竭特性的异构多机器人任务分配框架。具体而言，我们引入基于非线性规划的特性分布模块，可优化特性供应速率以实现可行且高效的时间解决方案。TRAITS通过利用特性供应速率来优化电池消耗，提供更准确的可行性评估和任务执行时间/makespan估计，这是当前领先框架所 lacking 的优势。我们对TRAITS进行了评估，与两项领先框架进行了比较，结果表明其在满足复杂特性和电池要求方面具有优势，同时保持计算可行性。
引用
@article{arxiv.2602.13866,
title = {Modeling and Optimizing the Provisioning of Exhaustible Capabilities for Simultaneous Task Allocation and Scheduling},
author = {Jinwoo Park and Harish Ravichandar and Seth Hutchinson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.13866},
year = {2026}
}
备注
Accepted at AAMAS 2026