模型参考高斯过程回归：数据驱动状态反馈控制器
系统与控制
2023-03-20 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种数据驱动的状态反馈控制器，可实现非线性离散时间系统的参考跟踪。该控制器基于系统的辨识逆模型与给定参考模型设计，假设逆模型的辨识仅利用系统状态/输入测量值完成。在给出结果时，我们提出了无论逆模型采用何种辨识方法都能保证一定水平参考跟踪性能的条件。具体而言，当采用高斯过程回归（GPR）作为辨识方法时，我们将若干与辨识误差相关的引理应用于上述条件，给出了所需数据的充分条件，从而确保模型参考-GPR（MR-GPR）控制器能保证一定水平的参考跟踪性能。最后，通过实例验证了MR-GPR控制器的有效性。
引用
@article{arxiv.2303.09828,
title = {Model Reference Gaussian Process Regression: Data-Driven State Feedback Controller},
author = {Hyuntae Kim and Hamin Chang and Hyungbo Shim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.09828},
year = {2023}
}
备注
6pages, 3figures, Submitted to LCSS/CDC 2023