模型参考高斯过程回归：数据驱动输出反馈控制器

使用高斯过程回归的数据驱动控制近期备受关注。在此类方法中，高斯过程回归的系统辨识大多继以基于模型的控制器设计。然而，高斯过程回归的结果往往过于复杂而难以应用常规控制设计，这使得数值设计（如模型预测控制）在许多情况下被采用。为克服该限制，我们的思路是对被控对象逆系统执行高斯过程回归，所用输入输出数据与常规回归相同。借助逆系统，人们可设计模型参考控制器而无需诉诸数值控制方法。本文考虑相对阶为一的最小相位单输入单输出（SISO）离散时间非线性系统。需强调，模型参考高斯过程回归控制器是直接从预先采集的输入输出数据设计而得，无需系统辨识。