带 NUP 先验的模型预测控制
最优化与控制
2025-01-28 v2 系统与控制
信号处理
系统与控制
摘要
方差未知的正态分布(NUV),更一般地,参数未知的正态分布(NUP)可表示许多有用的先验,包括 L_p 范数与其他稀疏化先验,并且它们与线性高斯模型及高斯消息传递算法良好融合。本文详述了近期提出的半空间约束、盒式约束与有限电平约束的 NUP 表示。随后,我们展示了此类 NUP 表示在模型预测控制中的示例性应用,其中受控系统的输入、输出或内部状态带有多种约束。在这类应用中,计算归结为卡尔曼型前向-后向递推的迭代,其(每次迭代)复杂度关于规划时域呈线性。因此,该方法可处理长规划时域,这使其区别于现有方法。对于非凸约束,该方法不声称最优性,但在经验上非常有效。
引用
@article{arxiv.2303.15806,
title = {Model-Predictive Control with NUP Priors},
author = {Raphael Keusch and Hans-Andrea Loeliger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.15806},
year = {2025}
}